Ngay từ những năm 1945, sau thắng lợi của cách mạng tháng Tám, trại giam và lực lượng Cảnh sát quản lý trại giam được hình thành ở cả 3 miền Bắc - Trung - Nam, ở Bắc Bộ có Phòng Quản trị trại giam; Trung Bộ có bộ phận trại giam thuộc Phòng Trinh sát; Nam Bộ có Trại giáo hoá thuộc Quốc gia Tự vệ cuộc tỉnh.

Ngày 7 tháng 11 năm 1950, Chủ tịch Hồ Chí Minh ký Sắc lệnh số 150/SL về “Tổ chức các trại giam" làm nhiệm vụ trừng trị và giáo hoá phạm nhân. Đây được lấy làm Ngày truyền thống của đơn vị này.

Tháng 7 năm 1953, Vụ Chấp pháp được tách thành hai vụ là Vụ Điều tra xét hỏi và Vụ Lao cải, trực thuộc Thứ Bộ Công an.

Từ tháng 9 năm 1953 thì đổi tên thành Vụ Lao động và cải tạo (V5) trực thuộc Bộ Công an.

Từ tháng 10 năm 1954, đơn vị được nâng lên thành Cục Lao cải (C51) trực thuộc Bộ Công an.

Từ tháng 9 năm 1961, đơn vi được đổi tên thành Cục Quản lý trại giam (C51) trực thuộc Bộ Công an.

Từ tháng 9 năm 1966, đơn vị được đổi số hiệu thành C54.

Từ tháng 2 năm 1973, đơn vị được đổi tên thành Cục Cảnh sát quản lý trại giam (KH6) trực thuộc Bộ Công an.

Từ tháng 6 năm 1981, đơn vi được đổi tên thành Cục Cảnh sát quản lý và cải tạo phạm nhân (C24) trực thuộc Tổng cục Cảnh sát, Bộ Công an.

Ngày 22 tháng 11 năm 1989, Bộ trưởng Bộ Nội vụ có Quyết định số 156/QĐ-BNV chuyển Cục Cảnh sát quản lý và cải tạo phạm nhân (C24) thuộc Tổng cục Cảnh sát đặt trực thuộc Bộ trưởng Bộ Nội vụ và đổi tên thành Cục Quản lý trại giam (V26).

Ngày 18 tháng 3 năm 1996, Bộ trưởng Bộ Nội vụ đã ban hành Quyết định số 105/QĐ- BNV(X13), theo đó Cục Quản lý trại giam (V26) được đổi tên thành Cục Quản lý trại giam, cơ sở giáo dục và trường giáo dưỡng (V26).

Ngày 16 tháng 9 năm 2009, Thủ tướng Chính phủ đã ban hành Nghị định số 77/2009/NĐ-CP quy định chức năng, nhiệm vụ, quyền hạn và cơ cấu tổ chức của Bộ Công an, trong đó thành lập Tổng cục Cảnh sát Thi hành án hình sự và Hỗ trợ tư pháp (Tổng cục VIII), trên cơ sở nòng cốt là Cục Quản lý trại giam, cơ sở giáo dục, trường giáo dưỡng (V26) và chức năng theo dõi hướng dẫn trại tạm giam thuộc Tổng cục Cảnh sát, chức năng hỗ trợ tư pháp thuộc Cục Cảnh sát bảo vệ.

Ngày 17 tháng 11 năm 2014, Thủ tướng Chính phủ ban hành Nghị định số 106/2014/NĐ-CP ngày 11 tháng 3 năm 2015, Bộ trưởng Bộ Công an ban hành Quyết định số 1186/QĐ BCA, theo đó Tổng cục VIII có chức năng tham mưu giúp Bộ trưởng tham mưu với Đảng, Nhà nước các chủ trương, đường lối, chính sách, pháp luật về công tác thi hành án hình sự và hỗ trợ tư pháp; thực hiện quản lý nhà nước về thi hành án hình sự trong phạm vi cả nước theo quy định; tổ chức thực hiện và thống nhất chỉ huy, chỉ đạo công tác thi hành án hình sự, thi hành biện pháp tư pháp, thi hành quyết định đưa người vào cơ sở giáo dục bắt buộc, trường giáo dưỡng, công tác tạm giữ, tạm giam và hỗ trợ tư pháp theo quy định của pháp luật và của Bộ trưởng Bộ Công an; tham gia đấu tranh phòng, chống tội phạm.

Thực hiện Nghị quyết số 22-NQ/TW ngày 15 tháng 3 năm 2018 của Bộ Chính trị về “Tiếp tục đổi mới, sắp xếp tổ chức bộ máy Bộ Công an tinh gọn, hoạt động hiệu lực, hiệu quả”, ngày 6 tháng 8 năm 2018 Chính phủ ban hành Nghị định số 01/2018/NĐ- CP quy định chức năng, nhiệm vụ, quyền hạn và cơ cấu tổ chức của Bộ Công an, trong đó giải thể Tổng cục VIII để thành lập Cục Cảnh sát quản lý trại giam, cơ sở giáo dục bắt buộc, trường giáo dưỡng (C10) và Cục Cảnh sát quản lý tạm giữ, tạm giam và thi hành án hình sự tại cộng đồng (C11).